Generell bilden Säugetiere Milch, um ihre Neugeborenen damit zu ernähren. Die Milch von domestizierten Tieren wird jedoch auch als Nahrungsmittel für Menschen genutzt. Die wohl größte Rolle spielt dabei die Kuhmilch, wobei auch Ziegen-, Schafs- und Stutenmilch von weiblichen Pferden sowie Eseln als Lebensmittel Verwendung finden.
Milchsorten unterscheiden sich in ihrem Fettgehalt. Nur Rohmilch hat einen Fettgehalt von 3,5 % bis 5 % und wird in Deutschland nur in Hofläden von Milchbauern verkauft. Die mit 3,5 % bis 4 % Fett ausgewiesene Vorzugsmilch wird vor dem Verkauf filtriert. Die Voraussetzungen für die klassische Vollmilch sind ein Fettgehalt von mindestens 3,5 % und eine Wärmebehandlung. Auch wärmebehandelt ist die mit 1,5 % bis 1,8 % fettarme Milch und die nur maximal 0,5 % Fett enthaltende Magermilch.
Milch ist die Basis für zahlreiche Lebensmittel wie Butter, Käse, Joghurt, Quark, Sahne, Schmand, Kefir und Buttermilch. Milch und Milchprodukte gehören zu den gesunden Lebensmitteln. In 100 ml Kuhmilch sind durchschnittlich 120 mg Kalzium enthalten, das der menschliche Organismus für die Knochenbildung benötigt. Des Weiteren befinden sich zahlreiche essenzielle Aminosäuren in Milch, die der Zellbildung dienen.
Menschen mit einer Milchunverträglichkeit können in Teilen auf Stutenmilch zurückgreifen, die für ihre Keimfreiheit sowie entzündungshemmenden und antibakteriellen Wirkungen bekannt ist. Stutenmilch findet deshalb auch Verwendung in der Kosmetik und bei der Akne-Therapie.
Ziegenmilch und Schafsmilch eignen sich ebenfalls für Menschen mit Unverträglichkeiten, da sie über weniger Kasein verfügen. Aufgrund ihres etwas würzigeren Aromas wird Ziegen- und Schafsmilch bevorzugt in der Käserei verwendet.